肇庆升降维修车出租,    肇庆升降安装车出租,    肇庆升降车出租    工程机械多自由度机械臂方案??            机械臂的功能要求机械臂是工程机械的主要部件，为了能更好的适应多种作业环境，跟上集成化，智能化的趋势,对机械臂的设计提出了更高的指标，要求能承受较高的负载，操作方便，效率较高，安全性和稳定性较高等。机械臂是模仿人的上臂而设计的。依据结构形式的不同可以分为关节型机械臂、直角坐标系机械臂、球坐标机械臂、极坐标机械臂、柱坐标机械臂等；工程机械按机械臂结构形式可分为:伸缩臂式、折叠臂式、混合式、垂直升降式4种类型。  机械臂从诞生到现在，已经发展出了三代机械臂。第一代机械臂可以按照事先设计的位置和姿态进行重复的动作，可以简称为示教或再现形式的机械臂，目前使用的机械臂主要还是这种工作方式；第二代机械臂可以具有视觉、触觉等外部感觉功能，并可以根据情况修改自身的动作，完成较为复杂的工作；第三代机械臂除了具有感觉功能外，还具有一定的规划和决策功能[3]，可以根据环境的变化而自主进行工作。

          本文研究的机械臂安装在工程车尾部，配置了一个能够实现伸缩、俯仰、升降、回转的多自由度机械臂，要求体积较小、结构紧凑、刚度和强度要符合要求、有较好的稳定性和可靠性。机械臂的末端设计有恒水平装置，并安装有快换平台通过快速更换各种工作装置使得工程机械具有多种功能，实现一车多用，节约成本。 多自由度机械臂指标要求如下：能实现360°回转、-30°～90°俯仰、升降1m和伸缩2m的功能，机械臂的尾端能通过专门设计的快换装置装载多种工作装置。

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           机械臂的运动特点是保证安全性能过关，这样才能保证车和作业人员的安全，稳定性要好，对于运动轨迹和精度的要求不算太高，只要能够达到预定位置即可。机械臂由六部分构成：伸缩臂、俯仰机构、升降机构、回转机构、水平保持机构、底座。伸缩臂的结构较复杂，对其工作原理进行简单介绍：当伸缩缸伸长时，第二节臂和缸体是固结起来的，因此将一同伸出；滑轮3的支架和液压缸固结在一起，那么滑轮3跟随者液压缸向外伸出。钢丝绳的一端与第一节臂连接，那么钢丝绳的另一端会向外运动的速度是滑轮的两倍；这样就能够保证第三节臂的速度始终是第二节臂的两倍，使得第二、三节臂同时向外伸出；当机械臂达到设定的位置时，液压缸的伸缩停止，从而使得伸缩臂停止运动。当到达预先设定的位置后，如果第三节臂承受着压力，那么通过钢丝绳2、滑轮1和伸缩缸就能够保证臂承受足够的压力；如果第三节臂承受拉力时，通过钢丝绳2、滑轮1、第二节臂和伸缩液压缸的作用，保证了伸缩臂有足够的抗拉强度。

        综上所述，液压缸必须能够承受双向的载荷，才能够使得机械正常工作。同样的道理，当机械臂收缩时，由于第二节臂与伸缩缸的缸体固结起来，因此第二节臂回缩的速度相同，滑轮1与第2节臂固结在一起，回缩的速度也相同。钢绳1与第一节臂固结在一起，另一端与第三节臂连在一起，那么第三节臂以比滑轮快两倍的速度回缩，这样，第一节臂的回缩速度是第二节臂的两倍。从而实现机械臂的收缩完成，这就是机械臂的工作原理。

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