广州升降车出租公司,   广州升降平台车出租,   广州高空作业平台出租 🛃万事分已定,  浮生空自忙  🛃   升降车各臂动作控制.    在AMEsim中完成液压控制系统设计后，液压缸输出变量值是位移X、速度V，输入变量是力F。其中，输出位移变量X是控制目标，输出速度变量V作为ADAMS升降车机械臂驱动Motion的输入变量，驱动Motion输出力变量F作为液压缸输入变量。ADAMS和AMEsim的联合仿真模型，控制目标是ADAMS轨迹规划中升降车机械臂0-10s内液压缸活塞的位移，液压缸输出的位移值通过PID调节器控制3位6通电磁阀阀芯左右移动来控制液压缸伸缩。对于PID控制器参数选择，一般使用试凑法，然后进行验证和调试。其中，参数P为控制系统的基础，利用P控制调节系统的稳定性，利用积分环节消除静差，参数D进一步提高系统的快速性。

       臂1动作控制    臂1液压缸的主要作用是带动臂2、臂3一起运动将末端执行器举升待作业位置。假定液压缸初始状态：伸长s=0.43m，v=0m/s。通过对参数P和I凑试、验证和调试，最后选择P=800，I=0.03时，系统达到较好的控制效果，其联合仿真模型。选取了3中不同液压缸初始位移进行仿真。在0~10s内，臂1液压缸是伸长状态，3种初始状态最终都达到控制效果，保证了与ADAMS轨迹规划中一致性。其中，液压缸初始位置s=0.46m大于0.43m，液压缸初始位置等于0.43m，液压缸初始位置s=0.40m小于0.43m，三种初始状态经过PID控制器调节其位移最终逼近目标值，说明液压控制系使用PID控制器调节达到较好控制效果。

       臂2动作控制  假定液压缸初始状态：伸长s=0.298m，v=0m/s。通过对参数P和I凑试、验证和调试，最后得到P=500，I=0.08时，系统达到较好的控制效果。选取了3中不同液压缸初始位移进行仿真。在0~10s内，臂1液压缸是伸长状态，3种初始状态最终都达到控制效果，保证了与ADAMS轨迹规划中。其中，液压缸初始位置s=0.32m大于0.298m，液压缸初始位置等于0.298m，液压缸初始位置s=0.26m小于0.298m，三种初始状态经过PID控制器调节其位移最终逼近目标值，说明液压控制系统使用PID控制器调节达到较好控制效果。

       臂3动作控制   假定液压缸初始状态：伸长s=0.358m，v=0m/s。通过对参数P和I凑试、验证和调试，最后得到P=200，I=0.03时，系统达到较好的控制效果。选取了3中不同液压缸初始位移进行仿真。在0~10s内，臂1液压缸是伸长状态，3种初始状态最终都达到控制效果，保证了与ADAMS轨迹规划中一致性。其中，液压缸初始位置s=0.38m大于0.36m，液压缸初始位置等于0.38m，液压缸初始位置s=0.33m小于0.38m，三种初始状态经过PID控制器调节其位移最终逼近目标值，说明液压控制系统使用PID控制器调节达到较好控制效果。

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        流量再生技术研究    流量再生控制原理升降车机械臂在每次作业循环过程中，液压缸不断完成伸长和收缩来实现臂和臂之间来回上下运动，通过分析这一过程中有很大一部分油量是流回油箱，能否将这部分油量利用起来，参将流量再生阀应用到本液压系统中。  中1为使用流量阀设计的流量再生系统，2是控制油端口，3、5和7是相连端口，4和6是进出口油端口。当臂下降液压缸处于收缩状态时，变量液压泵通过多路阀向液压缸有杆腔供油，无杆腔回油。液压缸在回缩过程中，液压缸无杆腔油液通过流量再生阀将一部分流量的油供给液压缸有杆腔，加快液压缸的下降速度，另一部分流量通过背压阀流回油箱。

       流量再生阀设计: （一）流量再生阀数学模型, 流量再生阀结构图，主要组成部分包括：阀体、阀芯和弹簧。其原理是：输入控制压力油作用在阀芯上与弹簧力和液动力构成平衡系统。当流量再生阀处于平衡位置时，力平衡方程   其中：p：输入控制油的压力;A：作用在阀芯上的面积;0x：弹簧原始收缩量x：阀芯移动位移；F—阀芯液动力。由伯努利方程可得通过节流孔流量为CpAQd.   其中：dC是流量系数，1A阀芯通流面积，是液压油密度，p是进出口压力差。流量再生阀阀口流速为69sin1AQv 其中：69是喷射角。进油腔轴向液动力为69cos11FvQ  1Q是进油口流量。回油腔轴向液动力为其中：32QQ、是出油口流量。

    （二）流量再生阀仿真模型在AMESim的标准模型库中，没有流量再生阀的模型，需要用HCD液压元件设计库设计。在草图模式下搭建如图5-8所示的模型，搭建完成模型之后参数k设置依据，其他部分参数设置可查参考文献。

       流量再生控制系统仿真（一）液压系统结构改进前为了说明设计的流量再生阀能够让系统油量得到充分利用，可以测量液压缸进口油、出口油和流回油箱的油量。仿真结束后得测量没有使用流量再生阀前其液压缸进出口和回油箱流量曲线。流量方向选取：液压泵流量出口方向为正方向。由前面分析可知臂1液压缸是收缩状态，那么进口油方向即是有杆腔方向，出口有方向即是无杆腔方向。进出口流量最大值是3.5L/min，出口油流量最大值约为3.5L/min，这一过程维持一个相对平衡的过程；回油箱流量是液压缸出口油流量，这一运动过程中系统油量有一定损失。（二）液压系统结构改进后（加入流量再生阀）在液压缸主回路上加入流量再生阀，使系统液压油不直接流回油箱，而是重新流回系统得到充分利用，加入流量再生阀的联合仿真模型。在Time=2s之后回油箱油流量明显减小，约为0.5L/min，减小的那部分油量重新流回系统，即被系统充分利用，减小了系统油量损失。

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