►  宁给好汉拉马，不给懒汉作爷►    中山横栏镇升降车出租,   中山升降车出租公司,    中山升降车公司             升降车起升电机转速、转矩响应.          升降车起升电机带载30Nm情况下给定转速为500rpm，在0.015s时转速下降为300rpm，在0.03s时转速下降为0，当转速闭环分别采用PI控制器、模糊PI控制器和模糊神经网络PI控制器时，电机的转速响应，电机的转矩响应。  升降车起升电机在低速带载情况下，三种控制器下升降车起升电机均能较快的响应，并且短时间内到达稳定状态，但是转速闭环采用模糊PI控制器和模糊神经网络PI控制器的矢量控制系统中的电机转速超调量小，调节时间短，而模糊神经网络PI控制器能够有效抑制电机转速在稳态中的转速波动。 升降车起升电机带载时，转速闭环采用模糊PI控制器和模糊神经网络PI控制器的矢量控制系统能够很好的抑制电机的转矩脉动，当系统的给定转速发生变化时，电机能够更快的输出稳定的给定转矩，转速闭环采用模糊神经网络PI控制器的矢量控制系统能够更好的控制电机的转矩脉动。

       空载情况下给定转速为2000rpm，在0.02s时转速下降为1500rpm，当转速闭环分别采用PI控制器、模糊PI控制器和模糊神经网络PI控制器时，电机的转速响应。升降车起升电机在高速空载情况下，转速闭环采用PI控制器、模糊PI控制器和模糊神经网络PI控制器的矢量控制系统能够快速调节电机的转速，使电机转速达到稳定状态，当给定转速发生变化时，电机具有良好的转速跟踪特性。而转速闭环采用模糊PI控制器和模糊神经网络PI控制器的矢量控制系统中电机的转速超调量小，调节快，系统的调速性能更好。  升降车起升电机空载时，转速闭环采用PI控制器、模糊PI控制器和模糊神经网络PI控制器的矢量控制系统能够很好的控制电机的输出转矩，但是转速闭环采用模糊PI控制器和模糊神经网络PI控制器的矢量控制系统能够很好的抑制电机的转矩脉动。 转速闭环采用模糊神经网络PI控制器的矢量控制系统能够更好的抑制电机的转矩脉动。

        

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          升降车起升电机带载4Nm情况下给定转速为2000rpm，在0.02s时转速下降为1500rpm，当转速闭环分别采用PI控制器、模糊PI控制器和模糊神经网络PI控制器时，电机的转速响应，  升降车起升电机在高速带载情况下，转速闭环采用模糊PI控制器和模糊神经网络PI控制器的矢量控制系统能够快速调节电机的转速，使电机转速达到给定的转速，并且转速超调量小，当给定转速发生变化时，电机具有良好的转速跟踪特性，并且稳态时电机的转速稳态误差小。 升降车起升电机工作在高速带载情况时，转速闭环采用PI控制器、模糊PI控制器和模糊神经网络PI控制器的矢量控制系统能够很好的控制电机的输出转矩，但是转速闭环采用模糊PI控制器和模糊神经网络PI控制器的矢量控制系统能够很好的抑制电机的转矩脉动，而转速闭环采用模糊神经网络PI控制器的矢量控制系统能够更好的抑制电机的转矩脉动。 在升降车起升电机工作在低速空载、低速带载、高速空载和高速带载情况下，转速闭环采用PI控制器、模糊PI控制器和模糊神经网络PI控制器的矢量控制系统都能够有效控制电机输出转速和转矩，当转速发生变化时，转速闭环采用模糊PI控制器和模糊神经网络PI控制器的矢量控制系统能够快速调节电机的输出转速和转矩，而在电机的转速和转矩达到稳定状态下，转速闭环采用模糊神经网络PI控制器的矢量控制系统能够有效控制电机的转速和转矩波动，降低电机工作过程产生的震动。

      矢量控制方法中速度闭环常用的PI控制器，针对PI控制器应用于非线性、时变系统中存在的不足，提出了模糊PI控制器和模糊神经网络PI控制器。利用matlab/simulink工具箱建立矢量控制系统仿真模型，并将PI控制器、模糊PI控制器和模糊神经网络PI控制器分别应用到矢量控制的速度闭环中，对电机在低速空载、低速带载、高速空载和高速带载四种工作情况进行仿真，通过仿真得到的电机的转速和转矩响应曲线，并分析三种控制器性能，仿真结果验证了当模糊神经网络PI控制算法应用到矢量控制系统时，被控升降车起升电机具有更好的转速、转矩响应特性。结合本文的研究对象，即升降车起升电机的实际工作参数，说明了所提出的模糊神经网络PI控制器适合应用到实际升降车起升电机控制器中。

  

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