♮ 让人不必退尽,  退尽则路艰  ♮   佛山顺德区升降车出租,   佛山南海区升降车出租,  佛山高明区升降车出租     四轮四向升降车转向机构的研究现状???        转向技术是实现四向升降车转向需求的核瓜技术。因此，在四轮四向升降车研发过程中，了解转向机构的研究现状尤为重要。（１）转向机构创新设计自１８８６年第一辆汽车诞生至今，转向系统经历了机械转向系统（ＭＳ）、液压转向系统（ＨＰＳ）、电控转向系统（ＥＰＳ）几个阶段。目前，常规升降车和汽车较多使用的液控式梯形转向机构。常见的梯形转向机构有双梯形和单梯形转向机构。  单梯形和双梯形转向机构的相关技术目前已经相当成熟，并且经过优化设计后可获得很好的转向性能。然而，根据四向升降车的功能需求，要求转向系统能实现纵向一横向行驶之间的９０°相互切换，由于双梯形和单梯形转向机构在９０度换时不能规避＂死点＂现象，双精形和单梯形转向机并不能适用于四轮四向升降车。目前市场上的３轮和四轮等类型万向升降车，多数是采用液控式链轮链条转向机构，四轮万向升降车液控式链轮链条转向机构。

         在四轮万向升降车链轮链条转向机构中，只需要在链条上施加一个Ｆ大小的力，就可以带动Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ匹个车轮转过相同的角度。虽然链轮链条转向机构可实现９０。切换，并且不存在＂死点＂现象，但该类型转向机构只能实现万向升降车任意方向的平行移动，不能实现绕着某一点进行左右转向。因此，万向升降车的链轮链条转向机构也不能适用于四轮四向升降车。目前，国外大部分四轮四向升降车生产厂家都是采用四个油缸分别对Ｓ个轮胎进行９０°切换，实现起来相对容易。而四轮四向升降车生产厂家都是使用电控转向系统实现四轮四向升降车转向，电控转向系统的基本构架。  电控转向系统的基本构架在电控转向系统中，鸯驶员操作转向盘，然后通过转角传感器和转矩传感器将信号传输到控制器，控制器控制转向执行电机驱动转向轮转向。电控转向系统往往具有结构简单、占用空间小、易于布置及节能环保等优点，但该技术也存在以下缺陷：对路面的平整度要求较高，转向稳定性及过载保护能为差，容易产生＂堵转＂现象。 

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    （１）转向机构优化设计转向机构优化设计包括运动学和动力学两个方面。运动学优化设计通常是为了使转向机构的转向性能尽量接近阿克曼理想转向。   理想转向是一种能够实现纯滚动的转向理想转向过程中车辆具有最小的行驶阻力和轮胎磨损。实际中，因存在车轮前宋、车轮外倾、主销后倾和主销巧倾等定位参数，所有转向机构都不可能完全实现纯滚动，即所有转向机构都不可能完全满足ｅｎｎａｍ理想转向。运动学方面优化就是分析转向机构的数学模型，结合理想转向原理，以转向机构误差或误差的加权和建立目标函数，最后求解误差较小的转向机构，使求解得到的转向机构转向性能尽量接近Ａｃｋｅｒｍａｎｎ理想转向ｔ以。

    运动学优化常用方法是对转向机构的平面模型进行优化设计，除此之外，也可以对车轮定位参数和构件空间夹角的空间模型行优化设计。动力学优化设计是研究转向系统的操纵穗定性、车轮定位对轮胎的磨损影响、悬架跳动时车轮定位参数的变化、载荷变化对转向特性的影响。动为学一般是借助动力学仿真软件，通常使用ＡＤＡＭＳ软件的Ｃａｒ模块建立汽车仿真樸型，分析转向机构中的操纵稳定性、悬架跳动和载荷变化对转向特性的影响，模型的精确程度影响仿真的结果国外十年代就开始了转向化构的优化设计Ｐ３３，在机构参数的最优选择及与悬架、车轮的最优匹配等方面，开展了很多卓有成效的研究工作，形成了比较成熟巧优化设计方法和系统的操纵动为学理论.

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