黄埔升降车出租   液压升降车结构主要由发动机、液压系统、工作装置、回转装置、行走装置和电气控制等部分组成   黄埔升降车出租, 黄埔升降车公司, 黄埔升降车  其中，工作装置由动臂、斗杆、铲斗三部分较接而成；回转装置可以使升降车机身旋转，从而使工作装置朝向不同的方位。升降车可以装配多种类型的工作装置，以铲斗为例，其作业动作可以根据升降车结构分成三种：（１）行走动作，包括前后行进和转向；（２）回转动作，包括回转装置左回转和右回转；（３）升降车装卸动作，包括动臂升降、斗杆转动和铲斗转动。

     一个典型的升降车作业循环包括以下操作：（１）挖掘：通过工作装置动臂、斗杆和铲斗的复合动作，实现铲斗破±和装±；  (2）满斗回转：铲斗装满±后，提升动臂，回转装置旋转机身，使工作装置朝向卸±位置；（３）卸±：旋转到卸±位置后制动，由斗杆调节卸±半径，翻转铲斗卸止；（４）回位：铲斗卸止后，回转装置反转，动臂和斗杆配合，回到挖掘位置。

   

     反铲液压升降车作业时的动作与取物机器人类似，是一个典型的开链四连杆结构，由回转装置的回转关节、动臂相对回转装置的旋转关节、斗杆绕动臂末端的旋转关节和铲斗绕斗杆末端的旋转关节构成１Ｒ－３Ｐ系统，具有四个自由度。本文研究重点是升降车深度，为了确定铲斗末端相对于机体所在平面的高度，对升降车工作装置运动规律进行研究，并不涉及回转装置的旋转运动，使用Ｄ－Ｈ方法建立升降车测深模型。

   由上一节推导得到的动态测深模型。 这些参数对于某一个具体型号的升降车来说是固定不变的，可以由升降车的设计手册或实际测量获得。因此，实现高精度动态测深的关键是获得挖掘作业时不断变化的动臂、斗杆和铲斗相对于水平面的倾角值，使用倾角传感器测量以上参数。由于升降车工作环境恶劣、工作情况复杂，在选择传感器时要注意传感器的抗震动、防过载、抗干扰等性能是否符合工业级的使用要求。传统的倾角传感器可根据工作原理分为气体摆式、液体摆式和固体摆式，而随着ＭＥＭＳ技术的快速发展，加速度计和陀螺仪传感器凭借髙性能、低功耗、小尺寸等优点受到了广泛应用。现今市面上部分倾角传感器只采用加速度计，其动态倾角测量误差较大，无法满足现实需要，本文采用了加速度计和陀螺仪信息融合的方法进行倾角测量。加速度计通过测量地球引力在其敏感轴上的投影来计算物体姿态的倾斜角度。根据牛顿第二定律可知，物体在不受外力作用时，由于地球引力的存在，受到一个竖直向下的重力加速度作用。假设加速度计的敏感轴与水平面成０角（〇＜０＜９〇°），测得重力加速度在敏感轴上的投影为ａ，则根据Ｈ角关系可知ａ＝ｇｓｉｎ０，解得０＝ａｒｃｓｉｎ（ａ／ｇ）。加速度与倾斜角成正弦关系，当倾角接近±９０°时，传感器灵敏度降低。单轴加速度计无法实现３６０°测量，因为当倾斜角度为０和１８〇°－０时敏感轴上感知的加速度相同。 测量至少使用双轴加速度计，根据两个敏感轴上的加速度正负性，判断处于哪个象限，来确定当前倾斜角度。  当物体处于惯性运动状态，即只受重力作用、运动加速度为零时，加速度计倾角测量较为准确；但动态时，加速度传感器测量的是运动加速度和重力加速度的叠加值，为物体竖直方向的运动加速度，此时计算得到的倾斜角度会因为物体运动加速度的存在产生较大误差。陀螺仪是测量敏感轴上瞬时角速度的传感器，通过对角速度积分来计算物体相对于初始位置的运动偏转角度。设物体初始倾斜角度为０。，瞬时角速度为０，时刻的倾斜角度．陀螺仪本身存在常值误差漂移，并且易受振动、温度变化和测量噪声的影响，产生随机漂移误差。随着时间推移，误差累积变大，导致计算得到的偏转角度产生较大误差，故陀螺仪无法保证长时间角度测量的准确性。根据以上分析，加速度计静态性能好，陀螺仪动态测量准确，两者具有互补特性，本文采用信息融合的方法对这两种传感器进行滤波，提高角度测量的精度和动态响应的性能。 升降车方向测量，即测量升降车前进方向与地理北极之间的夹角，也就是实现电子罗盘航向角测量的功能。地磁场水平分量总是指向地磁北极，电子罗盘感测地磁场信息，根据地磁场矢量在Ｈ轴上的投影解算得到方位角。由于电子罗盘在使用时无法始终保持水平状态，使用加速度计先获取电子罗盘姿态角，解算出地磁场在水平面上的分量，再进行航向角计算。

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    地磁场描述   地球周围空间分布的磁场称为地磁场。地磁场可近似于一个位于地球中也的磁偶极子产生的磁场。磁南极）在地理北极附近，磁北极（Ｎ）在地理南极附近。地球表面各处的磁场强度和方向不同，但同一地点的地磁场强度和方向变化十分小，可认为是不变的。地磁场强度在０．４￣０．６２５高斯这一范围内，北半球地磁场方向向下，南半球向上。地磁场强度、磁倾角和磁偏角是地磁的三要素。磁倾角是指地磁场矢量与水平面之间的夹角。由于地球旋转轴定义的地理南北极和由磁轴定义的地磁南北极并不一致，地球旋转轴和磁轴之间的夹角称为磁偏角。地球上各处的磁偏角大小不同，但每个位置磁偏角是固定的，可通过查阅相关资料得到。

      航向角计算地磁场, 总矢量分可分解为与地球表面平行的水平分量和垂直分量，水平分量总是指向地磁北极，这是地磁导航的基础。磁阻传感器可以测量地磁场矢量在三个敏感轴上的分量。Ｘ轴为载体前进方向，Ｙ轴为载体右侧，Ｚ轴根据右手法则确定。在电子罗盘安装到载体上时，一般选取罗盘坐标系尤与和载体坐标系，而轴完全重合，实际安装时，会存在一个非正交化导致的误差］。本文地理坐标系选取北东地坐标系义与，即Ｘ轴指向北、Ｙ轴指向东、Ｚ轴指向地。 北极轴线，罗盘坐标系Ｘ、Ｙ轴与水平面平行，Ｚ轴坚直向下，航向角定义为前进方向逆时针转到地理北极的角度，磁航向角与航向角相差一个磁偏角。电子罗盘Ｈ轴磁传感器Ｘ轴和Ｙ轴测量值为好，则可由式．计算磁航向角。 电子罗盘用于飞行器、船舶、车辆或手持设备等动态环境时，难以保持水平。针对这一问题，有两种解决方案，一是借助于机械万向节使电子罗盘系统始终处于水平状态，二是设计三轴电子罗盘系统，也称为捷联式电子罗盘，磁传感器测量Ｈ轴方向上的地磁场分量，使用倾角传感器测量载体的俯仰角和滚转角，两者结合，通过坐标变换得到地磁场在水平方向的投影，再根计算航向角。本文采用第二种方法，电子罗盘倾斜示意图。  设横滚角为俯仰角为０，航向角为，三轴磁传感器测量输出，折到地理坐标系三轴的磁场强度，好根据笛卡尔坐标系的旋转变换可知，先将罗盘坐标系绕Ｙ轴旋转俯仰角０，再将罗盘坐标系绕Ｘ轴旋转横滚角ｒ，则罗盘坐标系和地理坐标系重合，为了保证正切画数的有效性，使得磁航向角的在范围表示，对磁航向角输出作以下处理：载体的姿态角可通过Ｈ轴加速度计感测重力场后解算得到，设＝轴加速度计输出值，则俯仰角和横滚角根据下式计算： Ａ２．２和２．３节的测量模型作为理论基础。系统由传感器节点和显控终端组成，两类设备构成了一个小型无线传感器网络，采用星型拓扑结构。传感器节点安装在升降车动臂、斗杆和铲斗上，用于测量Ｈ个臂的倾角；显控终端安装在驾驶室内，作为汇聚节点，是整个系统的控制和数据处理中心，接收传感器节点发送的倾角值，结合臂机械尺寸解算挖掘深度，同时进行挖掘方向测量，将深度和方向通过显示屏显示。显拉终端也兼具了管理节点的功能，直接面向用户，提供监测信息。

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