升降车液压行驶系统的控制原理   番禺升降安装车出租, 番禺升降安装车租赁, 升降安装车出租, 升降车行驶推进系统的负载变化、升降的不均匀性、发动机降速、油温升高等诸多因素都会造成行驶速度的变化进而使升降速度改变,影响路面升降质量。因此,如何保持升降车在施工作业过程中的速度稳定和直线行驶是液压行驶系统控制的关键。本文将通过引入模糊参数自整定PID控制作为升降车液压行驶系统的控制方案,实现升降车行驶驱动系统恒速控制的智能化。

     升降车液压行驶系统的控制原理, 升降车行驶系统采用全液压驱动的电控液压泵-马达系统,实现无级变速。该系统以履带台车架总成为基础,采用双泵-双马达液压驱动系统。液压系统左右两侧为独立的行驶驱动液压回路,工作时由泵带动马达、马达带动减速机及驱动链轮、驱动链轮驱动轨链及履带,使升降车实现行走。在作业过程中要求采用速度闭环控制系统,在转移非作业时采用开环控制系统。升降车行走液压系统(图1)是由电的信号处理部分和液压的功率部分组成。其系统控制可以归结到对左右两侧独立的变量泵-变量马达进行控制。控制器的核心是控制变量泵比例电磁阀Y1、Y2、Y3、Y4;通过PWM调节比例电磁阀Y1、Y2、Y3、Y4的电流控制泵的排量实现控制左右履带的行驶速度。控制上述4个比例电磁阀以不同组合方式工作,实现升降车的前进、后退及转向;行驶变量液压马达采用双排量两位电磁开关控制,通过马达换向阀控制Y5、Y6进行马达高低速转换,实现升降车行走/升降两种工作模式(升降作业工况时变量马达在最大排量状态,非作业工况在最小排量状态);为了实现恒速和直线控制,在升降车行驶系统液压马达输出轴上装有速度传感器(测速电机),液压马达的输出转速v1、v2通过传感器检测,并转换成反馈电压信号送给控制器,控制器将反馈速度信号与输入速度指令信号相比较和处理,得出偏差电压信号作为变量控制机构的输入信号;输出相应的误差信号加在放大电路的输入端,然后放大电路输出电信号以驱动变量机构。改变变量泵斜盘倾角来控制液压泵的流量,也就是供给马达的流量来调节行驶系统速度。

     

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     当速度指令一定而升降车驱动轮以某个设定的速度工作时,传感器输出反馈电压信号为一定,则计算出偏差电压一定,通过比例电磁阀控制使液压泵的流量一定,驱动马达的转速保持稳定;在工作过程中,如果负载、摩擦力、温度或其它原因引起速度变化时,传感器输出反馈电压信号发生变化,则控制器输出电信号以驱动电液伺服阀改变泵的斜盘倾角来改变它的排量,使其排量缩小或变大,进、出马达的流量发生变化,从而使马达输出转速向减小速度误差的方向变化,维持速度恒定。

     行驶系统速度控制原理。升降车行驶控制系统的硬件设计, 本方案采用由芬兰艾派克公司生产的EPEC2023型可编程控制器,它是专门面向施工机械的专业控制器,它经过了严格的防护等级测试,能够适应工程机械的恶劣工况,同时它是一种集可编程逻辑控制器、比例放大器、模拟量输入A/D模块、继电器输出等功能于一身的控制器,有多至52个输入/输出接口。考虑到EPEC2023型可编程控制器在出现故障或其它原因而无法工作时,系统设有应急电路(手动控制)。 http://www.13823423455.com/

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