升降安装车的伺服系统各个部分如何选型??  升降安装车出租, 升降安装车出租价格, 升降安装车哪儿有  整个升降安装车伺服系统由控制器、执行器、被控对象和传感器四个部分组成。驱动器可设置工作在电流环或速度环，因本文采用力矩控制，因此驱动器设置工作在电流环。控制器由PC机Matlab中的Simulink模块进行搭建，控制信号由realtimewindowstarget中的模拟量输出模块通过PCI板卡对驱动器及电机进行控制，位置信号由丝杠两侧的光栅尺通过PCI板卡采集到Simulink，同时电机带有光电编码器可对电机转速及转动位置进行反馈。升降安装车系统的摆角信号我们采用工业相机拍摄并用OpenCV实时处理得到摆角值并将其反馈回控制器。

     电机及驱动器选型,  实验中采用的电机为Glentek的无刷伺服电机，型号为GMBM1301500-39。   型号GMBM1301500-39   额定功率（W）1500   速度（RPM）Max5000Rated3000    持续扭矩和电流Lb-in43.2Nm4.9Amps8.2    峰值扭矩Lb-in129.6  Nm14.7峰值电流    Amps24.6KTLb-in/A5.25Nm/A0.59KVV38.6RAOhms0.41LAmH4.11    惯量Lb-in-sec^20.0106273    配套驱动器型号  SMB9715-1.   选用的驱动器为电机配套的驱动器，选用Glentek的OMEGA系列数字伺服放大器SMB9715-1，其电流回路带宽高达3kHz,可采用RS232高速系列通讯端口利用61上位机对其进行设置和调整。该驱动器还可通过控制I/O口的1、2号引脚连接控制电压信号从而驱动电机，17、18、33、34、35、36号引脚分别对应编码器的Z、A、B输出。

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     传感器选型  （1）光电编码器实验中光电编码器为电机自带光电编码器，对于编码器而言，是用电线将不同通道的A、B和Z匹配连接到驱动器的引脚上。用电线连接编码器+5V到pin+V上，用电线连接编码器接地到pin-V上。编码器由驱动器提供5V电源，其参数为3000P/R，可以通过采集光电编码器信号并计算得到电机的转速和转动位置。

     （2）光栅尺在本实验中，丝杠两侧安装有光栅尺，其读数头型号为英国雷尼绍公司的RH100X30D05A，分辨率为1μm，采用5v电源供电，输出信号为A、B、Z三相。  读数头尺寸17.0mm*44.0mm*27.0mm（H*L*W）   输出（分辨率）1μm   参考零位   励磁块限位   开关双限位最高速度15m/s  间隙公差0.8±0.15mm   栅尺类型RGS40-S   钢带栅尺真空兼容否  

      控制板卡选型（1）模拟量输出板卡选型,  本实验方案根据我们采用的驱动器输入信号的类型选用研华的PCI1720型号模拟量输出板卡。  通道4路12位D/A  输出分辨率12位   输出范围单极性：0~+5v、0~+10v 双极性：±5v、±10v电流环：0~20mA、4~20mA  吞吐量500Khz   精度±0.024%   隔离电压PCI  总线和输出之间2500VD   C隔离温度漂移典型：10PPM/°C（0~60°C）最大：20PPM/°C（0~60°C） 输出驱动±5mA   最大输出环激励电压50v（最大）  卡上12VDC激励电压80mA（最大）  功耗350mA（典型） 500mA（最大 ）I/O接口DB-37  接口工作温度0°~60°C（32°~140°F） 储存温度-20°~70°C （-4°~158°F）  面板尺寸175mm（L）*100mm（L） 工作温度5%~95%RH，无凝结该板卡满足实验需求，在实验中，因驱动器为±10v电压驱动，我们选用双极性±10v的输出范围。（2）四通道正交编码器板卡本实验方案根据我们采用的光栅尺及编码器的输出信号类型选用美国MC公司的PCIQUAD04型号四通道正交编码器板卡，其接口定义如下： UAD04板卡接口定义该板卡共有四个端口可以实现对编码器信号的采集，且每个端口均提供5V电源，可满足光栅尺等需要5V供电的编码器设备的供电需求，方便使用。www.ztgkccz.com/

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