升降车出租， 珠海升降车出租， 中山升降车出租    操纵杆控制转向系统先导液压回路等效阻尼匹配策略    基于传统负载敏感型全液压流量放大转向系统，设计具有双模式操纵的全液压动力转向系统，提出操纵杆控制转向系统先导液压回路等效阻尼匹配策略及多目标优化，基于液压转向系统、整车转向运动学和动力学模型对转向系统控制策略进行研究，并利用自主研制的升降车样车对所提出的系统及控制方法的有效性进行试验测试。主要研究内容包括以下几方面： 

     (1) 双模式操纵的全液压动力转向系统设计及建模： 根据负载敏感型流量放大转向系统的结构特点，提出具有双模式操纵的全液压动力转向系统，并逐步建立动力模块、方向盘控制转向系统先导模块、操纵杆控制转向系统先导模块和转向执行模块的非线性数学模型，推导比例放大器-电磁比例方向阀-流量放大阀-转向油缸间的传递函数，为后续转向系统控制策略的提出及性能仿真奠定理论基础。 

    (2) 操纵杆控制转向系统液压先导回路等效阻尼匹配策略及多目标优化 基于AMESim平台建立双模式操纵的全液压动力转向液压系统模型，对系统关键元件进行性能验证；基于模型仿真结果和液阻理论提出操纵杆控制转向系统液压先导回路等效阻尼匹配策略，基于遗传算法对最大转向负载工况下的等效阻尼孔径进行多目标优化设计，并在此基础上搭建试验台架，测试转向系统性能并对双模式操纵的可行性和有效性进行验证。

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    (3) 升降车整车转向系统分析及模型建立： 以升降车为研究对象，分析其转向过程中车体的运动状态，明确液压系统与车辆各系统、各向动力学之间的耦合机制；基于最小能量原理、牛顿第二定律和达朗贝尔原理，建立车体动力学模型，研究机械、液压、路面系统多物理场模型耦合机制；基于AMESim平台建立整车机-电-液多体动力学模型，验证车辆转向系统运动学和动力学机理，得出车辆转向过程中各轮胎的力学特性，分析车速、转向角度和转向时间等参数对整车载荷特性的影响，为后文转向系统的控制器设计及性能验证奠定了理论基础。 

     (4) 操纵杆转向系统控制策略： 构建操纵杆控制转向系统状态空间模型，并分析升降车的稳态转向性能，针对电液速度反馈系统的物理模型及转向油缸运动速度跟踪控制要求，提出液压系统自适应反馈线性化滑模控制策略；以前、后车体的横摆角速度增益作为控制策略设计的依据，针对整车工作状态下的转向需求，提出与车速相关的变转向灵敏度super twisting滑模控制策略，并对操纵杆控制转向系统的控制策略进行仿真分析，并于常规滑模控制算法及理想控制曲线进行对比分析，验证所提出控制策略的有效性。 

    (5) 升降车样车整车试验测试： 以升降车为所提出的转向系统的实施例，对双模式操纵的全液压动力转向升降车样车进行系统设计，完成液压系统、先导模块、电控模块、转向执行模块的关键元件的选型和匹配，以及样车的装配和调试工作。最后，对双模式操纵转向系统及提出的操纵杆转向系统控制策略、方向盘优先控制转向功能及双模式转向功能进行试验测试分析，基于人机工程对驾驶员上肢肌肉损伤风险和坐姿舒适性进行评估。

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