升降车出租， 增城升降车出租， 南海升降车出租   具有双模式操纵的全液压动力升降车转向系统样车研制    自主研制的具有双模式操纵的全液压动力转向系统的升降车。升降车样机主要由传动系统、液压系统、工作装置、操纵杆集成转向系统、制动系统、电气系统、车架、驾驶室和机罩等组成。 升降车在工作时传动系统与液压系统之间的关系密不可分，需要相互配合，传动系统中动力源发动机在带动必要附件系统运行的同时，将输出动力分为两路，一路在行驶时经变矩器、变速箱、传动轴和前、后驱动桥提供车速及牵引力；另一路经液压泵及各路控制阀和主阀支持转向、制动及工作装置的液压系统动作。 工作装置通过对驾驶室右侧操纵杆生成连续的电压控制信号经控制器处理后控制电磁减压阀的输出压力，进而操纵多路阀芯的运动，改变主油路系统的流量，实现对工作装置液压油缸的运动方向、运动速度和活塞杆位移的控制，配合六连杆机构实现作业动作。制动系统主要工作元件为串联液压制动阀、充液阀、蓄能器及制动器，车辆启动，泵出口的油液经过充液阀将蓄能器充满油液，当进行制动操作时，蓄能器的油液经过制动阀分别作用于前后桥的制动器上，产生制动扭矩，实现车辆制动，期间保证蓄能器压力始终处于充液压力于最高压力之间以确保制动过程的平稳性。车架采用分体式设计，前、后车架通过铰接轴销连接，同时相对位置依靠左、右转向油缸与前、后车架的安装铰点位置和油缸长度进行约束。 液压系统主要由各路主阀、控制阀、工作泵、转向泵、油缸、油箱和液压管路等组成，电气系统主要由控制器、传感器、蓄电池、仪表盘和线束等组成，各系统配合工作实现车辆启停、转向、行驶和制动等功能。

      升降车操纵杆集成双模式控制转向系统包括先导模块、电控模块、转向执行模块和数据采集模块。方向盘先导控制模块中的旋转编码器用于测量方向盘转向角，实时将转向角信号传递给电控模块，同时利用其角度对时间的导数得到方向盘旋转角速度，操纵杆的按钮开关信号输送电控模块，电控模块根据所采集到的信号判断转向控制方式，切换电磁换向阀的位置。同时车辆的转向系统还要基于电控模块判断液压动力系统是否正常运行，实现车体的全液压系统方向盘优先双模式控制转向功能和操纵杆控制转向车速自适应功能。 

     (1) 先导模块： 先导模块包括方向盘先导控制模块和操纵杆先导控制模块。方向盘模块主要由方向盘、转向器和旋转编码器组成，在方向盘控制模式下，遵循升降车负载敏感型流量放大转向系统的工作模式，利用方向盘的转动带动转向器的阀芯以相同转速旋转，控制先导液压系统的流量大小，进一步调节流量放大阀的阀芯位移，实现对转向油缸进、出口流量和活塞杆位移的控制，从而实现车辆转向速度和转向角度的控制。操纵杆先导控制模块主要由先导控制阀、电磁换向阀、电磁比例方向阀和转角传感器组成，驾驶员摆动先导控制阀的操纵杆，角度传感器将操纵杆的摆动角度实时传输给电控模块。

    (2) 电控模块： 升降车双模式操纵的全液压动力转向系统的电控模块主要包括发动机ECU和控制器，发动机ECU采集发动机的转速信号，并根据1939协议可读取发动机转速和车速信息，将上述流程编入液压系统控制器，控制器集成了挡位切换控制、前、后车体转向角速度控制算法和转向油缸活塞杆速度反馈控制策略。本文选用的是Actia的SPU 28-16控制器对液压阀进行控制，具有28路输入和16路输出，多路CAN总线。

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    (3) 转向执行模块： 升降车操纵杆集成双模式控制转向系统的转向执行模块主要包括液压油箱、负载敏感泵、油源阀、电磁比例方向阀、流量放大阀和转向油缸等。发动机带动负载敏感泵转动，将动能转化为液压能，泵出口油液一部分为先导级提供流量，一部分为主油路提供流量。电磁比例方向阀在控制器作用下为流量放大阀提供一定流量控制住主阀芯位移，进而控制主回路流量驱动转向油缸的活塞杆运动，控制车体的转向速度与转向角度。转向液压缸高压油腔压力经过流量放大阀的反馈口传输到泵的负载敏感端口，调节泵的出口流量。电磁比例方向阀的供电电压为24V，电磁铁最大电流为1.5A，线圈电阻5.4Ω，滞环<1%，阀芯行程为4.5mm，进油口和工作油口的最大压力为31.5MPa，回油口为16MPa，额定流量10L/min，安装于驾驶室底部。流量放大阀公称流量为160L/min，公称压力为25MPa，安装于前车架。

    (4) 数据采集模块： 升降车样车的数据采集系统的采集量为发动机转速、车速、方向盘转角及转速、操纵杆摆动角度、前、后车体转角及转向角速度、液压系统各回路压力及转向油缸活塞杆行程等，实现对升降车操纵杆集成双模式控制转向系统的实验测试和数据采集存储。

    升降车样车试验的数据传输流程： 驾驶员操纵方向盘或操纵杆，旋转编码器和角度传感器将信号传输给控制器，同时CAN分析仪和安装在前后车架的三姿态测量仪将车辆的发动机的转速以及横摆角速度信息传递给控制器。基于本文提出的策略，控制电磁比例方向阀的阀芯位移，实现对车辆转向系统的控制。同时，控制器将横摆角速度、液压系统各回路压力及转向油缸活塞杆行程等信息传递给数据采集设备，实现数据的实时采集和分析。

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