©  门户洞开,  互通有无   ©   佛山顺德区升降车出租,    顺德升降车出租,   顺德升降车出租台班价格        升降车工作平台定向作业的分析     1引言,   本文主要研究升降车在不同方向上的轨迹规划控制，将方向划分为水平方向、垂直方向和倾斜方向。本文选择在关节空间内进行轨迹规划，因此仿真分析直接在关节空间中进行。设定初始状态下各关节转角，根据正向运动学方程得到起始位置工作平台是位姿。在关节空间内对个关节转角进行直线插补，得到各关节转角随时间变化的函数图像。此时，随着插补时间的不断更新可即时得到输出位姿序列。通过逆向运动学，可以得到关节转角函数与油缸伸长量的关系。经过PK、IT、DT三特征参数的调节PID控制器采集到信息之后通过控制电液比例阀控制进油量进而控制油缸伸缩量。至此，完成了全部升降车连杆机构的控制过程。

        1水平方向工作平台作业的分析仿真,    水平运动时Z坐标保持不变，假设经过时间ft=4s之后达到目标位置[1473,0,634,34]，经验证在升降车连杆机构的工作空间之内。逆向运动学求解和选择此时各连杆的关节转角分别为：12334,152,40。正负号代表方向，规定以Y轴逆时针旋转的角度为正，顺时针旋转的角度为负。由轨迹规划对关节转角1进行多项式插补,    同样的可以得到关节转角2、3的插补函数.    根据运动学分析借助MATLAB可得到在水平方向上关于各个关节转角随插补时间变化的图像。  在水平方向上运动过程中，关节转角运动较为平稳，没有发生突变，造成震荡。求解得到在水平方向上各油缸伸缩量，控制器通过电液比例阀控制油缸伸缩。根据关节空间的轨迹进行工作平台位姿的模拟，得到了工作平台水平方向移动的图像。根据第五章控制算法及其控制器的研究，将一级油缸伸缩量与关节转角的对应关系输入PID控制系统，将整定好的PK、IT、DT参数设置到控制器上，在AMESim与MATLAB/Simulink进行联合仿真，提取仿真结果，得到工作平台的轨迹跟踪图像。证明了本文所采用的控制系统具有较好的响应特性。工作台水平方向移动时，基本实现了升降车连杆机构在垂直方向上的轨迹控制，保证了运动的可靠性和平滑性。且控制系统具有较好的跟随特性，自整定参数的PID控制器有效调节了控制系统的超调量和误差，轨迹平稳、平滑，且轨迹角度误差较小。

          2垂直方向工作平台作业的分析仿真,    在初始状态起始位置工作平台的位姿进行垂直方向上的运动，运动过程中Y坐标保持不变。假设经过时间t之后达到目标位置，在其工作空间之内。逆向运动学求解和选择此时各连杆的关节转角。借助MATLAB仿真可得到在垂直方向上关于各个关节转角随插补时间变化的图像。根据关节空间的轨迹进行工作平台位姿的模拟，得到了工作平台垂直方向移动的图像。在垂直方向上运动过程中，关节转角运动轨迹较为平稳，没有发生剧烈突变，造成震荡。图6.6表明工作台垂直方向移动时，基本实现了升降车连杆机构在垂直方向上的轨迹控制，保证了运动的可靠性和平滑性。整定参数的PID控制器有效调节了控制系统的超调量和误差，使得轨迹平稳、平滑，能够实现在垂直方向上的轨迹控制，有效提高了控制系统的控制精度。

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         3倾斜方向工作平台作业的分析仿真,    在初始状态0，起始位置工作平台的位姿进行垂直方向上的运动，运动过程中Y、Z坐标保持同样的变化。假设经过时间t之后Y、Z同时增加200mm，到达目标位置，且目标位置在其工作空间内。逆向运动学求解和选择此时各连杆的关节转角。根据运动学分析借助MATLAB可得到在倾斜方向上关于各个关节转角随插补时间变化的图像。在倾斜方向上运动过程中，关节转角运动较为平稳，没有发生突变。直观地表现了工作平台在倾斜方向的移动，本文的研究成功实现了工作平台在倾斜方向的运动。根据关节空间的轨迹进行工作平台位姿的模拟，得到了工作平台倾斜方向移动的图像。经过MATLAB/Simulink和AMESim仿真可得到预期的目标轨迹与实际输出轨迹之间的对比。工作平台的倾斜方向的轨迹控制基本实现。PID控制器有效调节了控制系统的超调量和误差，使得轨迹平稳、平滑，基本实现了升降车连杆机构在倾斜方向上的轨迹控制，保证了运动的可靠性和平滑性。通过以上分析可知，在对关节空间进行插补进行轨迹规划以及采用PID控制算法进行控制的过程中，误差最大值一般发生在关节转角3上，因此控制中应减少关节转角3的插补时间输入，提高控制精度。

           主要对升降车连杆机构定向轨迹规划和控制进行分析研究，得到了在关节58空间内不同方向下的轨迹插补图像；验证了轨迹规划算法的正确性和运动轨迹的平滑性；通过MATLAB和AMESim对液压驱动进行联合仿真，得到了预期轨迹与实际轨迹之间的误差，提高了阶跃响应速度，验证了控制系统的可行性，有效减少了误差。

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