升降车制动系统必须包括行车制动系统、驻车制动系统和应急制动系统： 天河升降车出租, 天河升降车, 天河升降车公司  当行车制动系统与驻车制动系统的控制装置相互独立时，应急制动可是行车制动系统具有应急特性或是驻车釉动系统具有应急特性：弹黃制动气室不能用做行车制动系统，但在行车制动系统发生部分失效时可利用弹黃制动气室实现应急制动。基于传统驻车制动系统的应急制动控制是驾驶员通过控制手制动阀实现的，但是随着车线控技术和电子技术的发展，在未来几年，传统驻车制动系统将会被更加智能的ＥＰＢ所取代，手制动阀将会被操作更加轻便的电子驻车开关所取代。因此，研究基于气压式ＥＰＢ的应急制动控制技术对于提高车辆安全具有重要现实意义，且市场前景非常广阔。

       从２０世纪９０年代开始，国外许多大型汽车零配件公司便开始研发ＥＰＢＷ，并将其应用于乘用车中，大大降低了车辆的驾驶难度，提升了车辆的安全性。将其开发的ＥＰＢ装配于量产车。首先将其研发的ＥＰＢ装配于量产车上，其ＥＰＢ制动装置和电子开关。该ＥＰＢ是一个完整的子系统，除可以实现驻车制动和解除驻车功能外，还能实现动态驱动、缓解机械系统老化、制动踏板磨损感应等功能。与一般的驻车系统只对后轮进行制动相比，天合提供的ＥＰＢ解决方案可以对前后四个车轮进行制动。且该ＥＰＢ已发展到第五代。近几年，天合还针对市场上的Ａ级和Ｂ级车推出了集成型解决方案邸臥和前置ＥＰＢ解决方案。量产车的采用电机驱动的集成于后轮制动卡错的驻车制动装置，并开发了自动驻车制动系统ＡＰＢ－Ｍ。 ＡＰＢ－Ｍ系统的电子控制开关，该系统能与电子稳定系统协同工作，提升车辆的乘坐舒适性和安全性Ｗ。当汽车停驻在坡道路面上时，ＡＰＢ－Ｍ能在驾驶员松开制动踏板但没有进行驻车的情况下，自动保持原先的制动力。当发动机没有启动时，ＡＰＢ－Ｍ系统会一直锁住制动器，且当系统检测到驾驶员踩踏油口踏板时，不用驾驶员手动操作释放驻车制动力，ＡＰＢ－Ｍ系统会结合坡道角度信息、油口踏板位置以及离合器位置，在适当的时刻逐步减小制动力。除此之外，ＡＰＢ－Ｍ系统还能基于传感器数据检测制动器摩擦片的磨损程度，并向驾驶员发出相应警告。

     ２代ＥＰＢ是基于传感器信息来计算坡道角度，并根据坡道角度的大小对车轮施加不同的驻车制动力，以避免不必要的磨损。同时，当由于制动盘温度下降收缩驻车制动力不足时，ＥＰＢ系统可自动加大驻车力，以避免车辆后溜。２０１４年５月１９日，装备了全球第一款针对中重型车辆开发的气压式ＥＰＢ的沃尔沃，该气压式除具有常规的驻车制动和解除驻车功能外，还具有自动驻车、坡道起步辅助等附加功能。车辆可自动判断何时该施加驻车，何时该解除驻车。尤其是在坡道上起步时，该ＥＰＢ能有效避免车辆后溜。

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     国内ＥＰＢ发展现状目前，装配于量产车的ＥＰＢ基本都是国外汽车零部件厂商生产的，所以ＥＰＢ的核心技术被国外几个大公司所掌握。国内对ＥＰＢ的研究不够重视，起步较晚，最近几年才有汽车零部件公司和高校对其相关技术进行研究，目前还未开发出稳定的、可大批量装配于量产车的ＥＰＢ。 设计了机械式ＥＰＢ的总体方案，分别从硬件、软件及故障诊断策略等方面对其进行了研究，并通过台架试验和实车试验验证了该方案，还搭建的模型和ＰＩＤ控制器，设计了机械式ＥＰＢ的容错控制策略，并通过离线仿真和基于ｄＳＰＡＣＥ的硬件在环仿真对该控制策略的可行性进行了分析提出了气压式ＥＰＢ的总体方案，分别从传感器、执行器件及电控单元三个角度设计了系统硬件部分，基于气压传感器、电磁阀和Ｂａｎｇ－Ｂａｎｇ控制算法对坡道起步控制进行了改进，还基于故障树诊断方法开发了双ＣＰＵ的气压式ＥＰＢ故障解决方案，分别对供电、信号输入输出、信号处理等模块的故障诊断策略进行了设计，并通过台架试验对倾角传感器的故障解决方案进行了验证开发了用于越野车坡道起步的坡道起步辅助阀，设计了用于越野车的包含坡道起步辅助阀的气压式ＥＰＢ的软硬件，并建立了ＥＰＢ的简化数学模型，采用ＰＩＤ控制算法对坡道起步控制进行了仿真分析。研究ＥＰＢ在泊车时的工作过程，基于电脑视觉软件和图像处理技术，采用尺度不变的配准算法，建立了基于Ｌｉｎｕｘ系统的泊车视频采集系统提出从矩阵分析角度开发泊车空间搭建方法，并通过路人、标记牌、路边花草等经典环境场景验证了该方法。基于对线控制动和汽车电子技术发展趋势的分析，开发了一种基于线控制动和ＣＡＮ总线的机械式ＥＰＢ，设计了包括电控单元、电源、信号处理、电机驱动、ＣＡＮ控制器等模块的硬件电路，并基于Ｐｈｉｌｉｐｓ８０Ｃ５９２微处理器对ＳＡＪ１０００控制器的初始化程序、报文收发程序及ＥＰＢ功能模块程序进行了软件编程。基于对拉索式ＥＰＢ和传统驻车系统分析的基础上，提出了电机集成卡式ＥＰＢ的总体方案。将执行机构分成卡、电动机和丝杠螺母三个部分，建立执行机构数学模型，并对电机转向策略进行了仿真分析，提出了一种用于控制制动间隙的方法。ＷＭＣ９Ｓ１２Ｐ６４为主控芯片、ＭＣ９Ｓ０化Ｇ８为辅控芯片设计了最小系统、外围接口、ＣＡＮ总线、传感器等模块的硬件电路，并采用Ｈ桥电路控制电机旋转方向，最后基于ＣＣＰ协议标定系统和ＬａｂＶ圧软件，在试验台架上对该ＥＰＢ参数进行了标定，并验证了ＥＰＢ控制算法。 在企业中，基于对ＥＰＢ的结构、工作原理以及执行化构动力学特性分析的基础上，设计了Ｐｈｉｌｉｐｓ５％为主控芯片的分体式ＥＰＢ，并针对试验车参数，通过台架试验证明了该ＥＰＢ的静动态特性满足驻车制动要求除此之外，也在对ＥＰＢ技术进行研究，且对相关研究成果进行了专利保护。

     本文主要是对基于气压式ＥＰＢ的应急制动系统的相关技术进行研究，具体内容安排如下：（１）根据国标对车辆应急制动系统的要求，设计可用于应急制动控制的气压式ＥＰＢ结构。（２）计算试验车所能提供的最大驻车制动力，分析防抱死控制的可行性。（３）研究用于实现应急制动控制的气压调节器特性。（４）在ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍ山ｉｎｋ中建立车辆动力学模型、气压调节器模型、制动器模型，并验证车辆动力学模型的准确性。（５）根据应急制动控制目标，研究应急制动控制算法。（６）针对不同路况，仿真分析所开发的应急制动控制算法对基于气压式ＥＰＢ的应急制动控制的有效性。

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