南沙出租升降车   升降车时钟同步是冗余技术的关键技术之一， 南沙出租升降车, 南沙升降车出租, 南沙升降车公司  是使系统中的所有时钟都靠近参考时钟或任意两个时钟差值最小，从而使每个ＣＰＵ同步到一个时钟或同步处理。其目的是使系统保持一个一致的物理或者逻辑时钟，从而使一切与时间有关的指令和行为可以有一致的解释和理解，或者是具有时间的推进机制，使得系统的每个部件的信息处理在时间上具有一致性。时钟同步分为独立时钟同步和同一时钟同步。独立时钟同步是指主从系统分别都Ｗ自身的时钟为基准，然后通过硬件电路的设计实现主从系统的时针同步。同一时钟同步是指主从系统Ｗ同一个时钟为基准，实现系统的时钟同步。使用独立时钟同步法硬件电路比较复杂一般难实现，且成本高，一般不采用，故本文采取同一时钟同步法。本文所构建的冗余系统，主从模块均采用同一输入、同一输出、采用相同的算法，且要求能同步处理控制计算机的数据和指令，因此要求该系统具有较强的抗干扰能力。理论上，冗余控制研充主从系统采取同一时钟驱动，执行的程序也是一样的，则主从系统可以做到完全的时钟同步。但在实际过程中，往往不能做到完全同步，会造成一定的误差，若不及时修正，会造成这些误差的泵积，严重影响系统的运行。为了解决该问题，本文的主从系统在各周期上的任务均由同一中断源触发，使得系统每执行完一个周期后，误差不会泵积到下一周期。

     信息共享技术,  在双ＣＰＵ冗余系统中，当主ＣＰＵ模块出现故障后，备份ＣＰＵ模块需接替主ＣＰＵ继续工作。信息共享即主从模块之间的数据交换，从而获得对方模块的数据，完成系统状态的判断。常用的信息共享方式有串行通信方式、双口ＲＡＭ通信方式和总线共享方式。

    （１）串行通信方式串行通信即串行数据交换，主从ＣＰＵ采集完数据么后，通过位传送方式给对方发送数据。串行通信能够保证数据传输的实时性且软件和硬件的实现都比较简单。但是此方式需将数据保存两次，因此空间利用率较低。

   (2）双口ＲＡＭ方式．总线、左总线右总线总线、该方式是主从两个ＣＰＵ共享同一片存储区域，主从系统都具有各自完全独立于对方的地址线、数据线和读写拉制线，而且两个ＣＰＵ可随时且同时对共享区域的任何地址进行访问，一个ＣＰＵ的读写操作不会影响到另一ＣＰＵ的读写。该方式的读写速度比串行通信方式速度快。

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   （３） 共享方式就是将两个ＣＰＵ通过总线方式相连。该方式的读写速度快，但是两个ＣＰＵ之间严格同步，并会浪费一部分端口。本文采用双曰ＲＡＭ方式进行通信，选用ＣＹＰＲＥＳＳ公司出产的性能优越的静态ＣＹ７Ｃ０２８忘片。该苍片的最大访问时间可达到１２／１５／２０ｎｓ，因此其可与目前绝大部分的高速处理芯片配合使用。ＣＹ７Ｃ０２８具有两套完全独立于对方的地址线、数据线和读写控制线，而且两个ＣＰＵ可レッ随时且同时对共享区域的任何地址进行访问，一个ＣＰＵ的读写操作不会影响到另一ＣＰＵ的读写。 两个ＣＰＵ对双口ＲＡＭ的存取操作：

     ４）主从ＣＰＵ同时对同一地址操作，一个进行写数据操作，一个进行读数据操作。可以看出，前两种情况下，ＣＹ７Ｃ０２８两个端口的读写操作不会出现冲突，后两种情况就可能发生冲突，第Ｈ种情况可能会出现写入操作错误，第四种情况则可能会出现读出操作错误。可见，当主从ＣＰＵ同时对同一地址数据进行操作时，会因为地址争用而造成数据的读写操作错误。

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