升降车车平台控制软件功能测试     从化升降车车出租, 从化升降车车租赁, 从化升降车车价格  软件从设计到编码实现的过程中，毎个模块都要经过严格的测试，此过程本文不再赞述。最终根据前文分析与设计的结果，对各个模块进行编码实现，最终得到如图所示的平台控制软件。但是软件各模块经过链接后可能会由于数据的精合等原因产生新的错误，特别是对于六自由度平台这种大型的设备来说，控制软件的错误可能会导致严重的设备损害和人身安全，因此，在实际使用前，我们需要对控制软件进行系统的测试工作。

    初始化功能測试前文提到，软件启动时，将会从配置文件中读取平台参数，对平台相关参数进行初始化，另外软件启动还会对数据采集卡进行初始化，通过使用美国国象仪器公司提供的ＮＩ－ＭＡＸ软件对采集卡的状态进行监视从而完成采集卡初始化功能进行测试。

    开关控制功能测试分别对平台的油源、锁阀、开关阀等设备进行启停操作，观察设备的开关状态心心及响应时间。结果显示软件中的各模块设备开关工作正常，表明软件实现了前文设计的各模扶的设备开关功能。

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   故障检测模块运行在软件从后动到遐出的整个生命周期。平台运动过程中可能出现的故障：上下位机通信故障、位移传感器通讯故障、滤油器阻塞故障、系站故障、数据采集卡出现故障等。根据这些故障设计相应的模拟方窠，测试平台控制软件的响应。软件能够及时的各项故障进行诊断并提醒操作人员，表明软件满足了前文设计的故障检测模块功能需求。综合上述测试实验结果，本文设计的六自由度平台控制软件满足前文提出的控制平台控制系统的功能需求。

    运动控制功能测试前文介绍了平台的运动模式包括单缸运动模式、复位模式及演示模式。本文以单缸控制模式为例说明软件的测试过程。单缸开环运动即给定单缸伺服阀一个给定信号，让阀接收一个固定值的电压后驱动单缸运动。因此通过在软件中设定不同值的电压，通过万用表测试给定伺服阀信号电压的大小来验证软件的正确性，对平台１号通道进行开环运动控制的测试结果，注意，当阀设定为全开时，为了减少对阀的损害，将最大控制电压限制为９．８Ｖ而不是１０Ｖ，实验结果由于线路传输、接地信号的干扰及万能表本身的测量误差，控制系统发送的控制电压指令与伺服阀实际控制电压的误差在允许范围内，因此软件的开环控制模扶满足功能要求。

     对于静奈运动模式和动态运动模式，通过在软件中输入不同的参数，对平台进行：各方向的平移与旋转操作，观察平台的运动情况，结合软件中各缸的位移显示，实验结果表明，软件能及时响位操作人员的操作指令，完成各个自由度的运动，表明该软件完成了前文所设计的运动控制模块功能需求。本章对六自由度平台控制系统进行了软硬件设计：首先对控制系统的硬件组成进行了总体分析，并对控制器、伺服阀等主要元件进行了计算选型；然后根据平台的实际用途对控制软件进行了详细的需求分析，根据系统需求对控制软件进行了整体架构，并采用面向对象的思想对软件进行了详细的模块化设计和编码实现；最后为了保障安全性，在实际使用前对软件各功能进行了功能性测试，结果表明该软件这到了前文所设计的功能需求。

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