发动机控制系统设定,  珠海升降路灯车出租, 珠海升降路灯车租赁, 珠海升降路灯车价格  将整个升降路灯车中各个部件模型有机联系在一起，真实的再现升降路灯车各项功能和整机性能。整机模型包括发动机，液压系统，传动系统，土壤模型，控制系统等，为了使整机模型简单化且真实的表达出其系统特性，本文对升降路灯车中的某些元器件进行的简化和省略，比如传动系统直接简化一个传动比、液力变矩器在升降路灯车工作中起到的作用很大，液力变矩器虽然结构相对简单，但其工作过程非常复杂，分析过程更复杂，为了减少工作量和不必要设计麻烦，对其进行简化为一个传动比，同时对本次设计没有涉猎到的电路系统，离合器，变速器等进行忽略。本系统中将路面情况作为整个系统的输入，通过外界系统的变化来检验整个工作装置的性能的优劣，输出为发动机转速。本系统中传动机构的没有建立数学模型，但可以通过其传动比和有效率来确定，同时忽略其他机构对整机影响。

      发动机转速阻力设定,  在上一小节中建立电液控制系统的数学模型并建立整机模型的框图，将所有数学模型的已知量(见附录)代入后，在Simulink中建立了整机模型系统，升降路灯车在Simulink中的整机模型，为了显示清楚，将整机模型中一些复杂的子系统进行封装，使其美观整洁。仿真之前需设置发动机油门开度为0.8，转速为2000RPM，铲刀的推土高度为12cm，活塞行程为967mm，提升液压缸缸径为70mm。为了减少和弥补仿真与现实试验的不足和差距，同时检验控制系统的稳定性和响应性能，设计了二种不同的信号，来模拟二种非常典型的实际场地情况，并分别进行仿真分析。初始阶段是一条直线，3s发生突变，突变后又是一条直线，可以代表是一种简单而普通的路面，路面相对平整，一般经过升降路灯车粗推以后得到路面，此路面不仅可以检测本系统的推土的平整度保持，还可以检验本系统在地形发生的突变时其稳定性和响应速度，非常具有代表性。

     发动机的转速在3秒时由2000rpm降到1900rpm左右，过冲量只有100rpm左右，经过3秒左右就达到了稳定状态，3秒以后仿真虽然还继续运行，但发动机的转速没有发生变化，图5.5更加反映了发动机的稳定性，由图可以看出发动机的转速差变化就是发动机转速的你变化，仿真开始时转速差为0，经过3秒左右的暂短的震荡后，达到了稳定状态，转速差稳定在5rpm左右。图5.6为铲刀位置变化图，由图可以看出，铲刀在0到3秒稳定在-12cm的高度附近。3秒后由于地形发生突变，铲刀开始提升，但经过2秒左右的震荡恢复到0的位置，可以看出铲刀提升时间为2秒左右，提升铲刀高度为12cm。提升到0位置点后，铲刀切土的深度不在发生变化。总的来说，铲刀位置的变化比较缓慢且平滑，无剧烈变化，且只用较短的时间即完成了对外界剧烈变化的响应过程。

     液压缸的速度在0.1cm到-1.2cm范围内变化，在前2秒内速度变化较小，在3秒时由于地形发生突变，液压缸速度随之发生突变，提升油缸，6秒以后液压缸速度达到稳定状态，这说明系统对液压缸的调节起到了重要作用，基本达到了对铲刀速度精确控制。滑转率在初始阶段的0到3秒内是稳定在0.2左右，由于地形发生突变，在3秒时刻将滑转率极速上升到0.42左右，达到峰值后，滑转率开始回落，经过2秒左右的缓慢震荡后，滑转率保持在0.15左右，说明本系统反应速度非常快。

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     在0秒到6.28秒的时间段内是一段水平面，初始阶跃信号设置为0，时间为6.28s。在6.28秒后为周期为6秒，幅值为12的正弦函数，其凸起正半轴部分代表着土坡，凹陷的负半轴部分代表着洼地或者深坑。两者结合可以代表者作业环境的恶劣，可以验证系统的稳定性和可靠性。将仿真时间设置为20秒。  本系统基本达到了对铲刀的精准控制。在0秒到4秒的时间间隔里，铲刀位置的振荡幅度由-12cm快速增加到-16cm左右，后经过反馈调节迅速上升，在2.5秒达到预设的稳定值，经过3.5秒左右后，在6.28秒处发生轻微振荡，且振荡时间较短，此处发生振荡的原因是铲刀遇到了土坡，各种阻力发生变化，但经过调节以后，铲刀快速达到预定位置。经过简短的振荡后，后面铲刀基本是稳定在预定位置。从响应曲线可以说明，铲刀在凹凸不平的路面作业时，可根据路面的变化而变化，保证切土深度不变化，时刻发挥最大的推土作业效率。当铲刀稳定在预定位置时，在后面在调整过程中其运动轨迹平滑，不再会出现剧烈的波动。

       在6.28秒之前，前都是代表着平整路面，所以线型的变化相差不大，但到6.28秒后，路面情况二变为正弦波，代表着高坡和洼地，此时发动机的转速开始发生变化， 转速和转速差发生变化，但变化的幅值不大，且振荡时间非常短。经过短暂的震荡后，发动机又达到稳定值。从反映出本系统在发动机的调速过程中，调速响应非常快，地形的变化对发动机速度和转速差的变化影响不是很显著。 滑转率时是从0急速的增加到0.27左右，用时不到1秒，说明本系统反应速度非常快，达到峰值后，滑转率开始回落，经过2秒左右的缓慢震荡后，在3秒时刻将滑转率稳定在0.24左右，同路况一相比滑转率有所上升，这是因为路况二的路面状态发生了变化，影响了阻力的变化。滑转率曲线在6.28秒时发生小幅度的变化，响应时间非常短，随后即达到了稳定状态。表明本系统会根据实际路况的变化，迅速调整滑转率的变化，即使在环境相对恶劣的工作环境，也能快速的调整滑转率，使其工作在相对高效区间内。

      液压缸速度变化在6.28秒之前，是和路况一时液压缸速度变化曲线相似，速度是在-0.7cm到0.7cm之间，在前2秒时间段内曲线的振荡幅度较大，2秒后振荡幅度变得较为缓和。由于路况二在6.28秒时变为正弦函数代表的土坡，此时液压缸又产生了急剧的变化，速度变化范围在-0.2cm到0.8cm之间，经过2秒振荡后逐渐平缓，到8.5秒左右达到了稳定状态。后面路面虽然又发生了变化，但液压缸仍然可以保持稳定的速度。

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