升降维修车工业相机如何选型安装和矫正???   升降维修车出租, 升降维修车租赁, 升降维修车出租多少钱一天  本文采用机器视觉方法对升降维修车系统摆角进行测量及反馈，实验选用MV-VEM040SM型号工业相机，MV-VEMGigE接口CCD/CMOS工业相机具有独特的PoE接口，仅使用一根网线便可以解决相机的供电和传输问题，操作简单方便。本实验采用型号为MV-VEM040SM，其性能列表如下：   最高分辨率752*480  帧率100fps   传感器类型逐行CMOSI/O   数字I/O，触发接口输出  颜色黑白   数据位数12位AD，8位输出   像素尺寸6.0μm*6.0μm   信噪比>52dB  敏感度0.0151x   曝光方式帧曝光   电子快门1/66667   到1/4s光学尺寸1/3''  同步方式   外触发或连续采集输出方式GigE千兆以太网输出数据传输距离可达100米可编程控制亮度、增益、帧率、曝光时间、异步复位镜头接口CS口或C口供电要求12V（外部供电）或PoE供电功耗额定功率：4.0W，最大功率：5.0W考虑实验中使用负载质量及绳长提升或下放速度，对小电机的滑轮直径进行设计。小电机最大扭矩为7.2N⋅m，假设滑轮半径为d，则：mg⋅d≤7.2N⋅m  选择d=45mm，则m最大为16kg，可以满足实验需要。

      安装方案设计。摄像头标定和畸变矫正摄像头的标定，也是对摄像头的校准。平时人们在用手机或者相机拍照时，会发现拍摄得到的图像和真实的图像并不完全一致，这是因为当光线进入摄像机透镜的时候会产生畸变。作为整个系统中数据采集环节的MV-VEM040SC/SM工业相机，其在采集图像时必然会因为镜头畸变而存在失真的情况，所以为了保证系统的精度要求需要首先对工业相机摄像头进行标定，得到摄像机参数，用于图像矫正。

   标定的原理:  对摄像头进行标定的目的，就是由图像本身恢复出空间点三维坐标以实现三维重建的目的。摄像头标定是指建立场景点的位置坐标与摄像机图像像素的位置坐标之间的关系。其具体做法是通过摄像机模型，用特征点的位置坐标来求解摄像机模型的参数。 下面将图像数字化：1O在vu,中坐标()00,vu的像素在轴上的物理尺寸是vu,。目前摄像机标定较为通用的方法有：传统摄像机标定方法和基于交比不变的摄像机畸变系数标定方法。本文采用张正友标定法对摄像机进行标定。  这里我们假定，世界坐标系在Z=0的平面上，模板平面也在Z=0上。令K为摄像机内参数矩阵，TYXM]1[~=是模板平面上点的齐次坐标，Tvum]1[~=是模板平面上的点到图像平面上对应投影点的齐次坐标， rrr是摄像机坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵，t是摄像机坐标系相对于世界坐标系的平面向量。 由旋转矩阵性质可以得到021rr=T和121rr==，可以得到下列两个对内参数矩阵的基本约束：0211=−   因为摄像机中有5个未知的内参数，要线性解出唯一解，需要摄取得到不少于3的图像数目。摄像机的内参数矩阵：,xyffdxdyα=α=（5.8）1M是摄像机内参数矩阵，2M是由旋转矩阵R和平移向量t组成的摄像机外参数矩阵，12M=MM是摄像机投影矩阵。  本文中我们采用棋盘法对摄像机进行标定，使用四幅图片运行结果如下：  摄像机内参数矩阵运行结果图,  旋转向量运行结果图,   平移向量运行结果, 

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     图形畸变（1）镜头畸变镜头畸变是指光学透镜中固有透视失真，它的存在对照片的成像质量非常不利，然而因为它是透镜的固有特性（凸透镜汇聚光、凹透镜发散光），所以没有办法消除，只能改善。高档镜头的光学设计使用先进材料和优化透镜组设计、选择高质量光学玻璃，这样可以将透视失真降到非常低的水平,但它仍不可能完全消除失真。镜头畸变包括枕型畸变、桶形畸变、线性畸变。

      （2）枕型、桶形、线性畸变枕形畸变主要呈现出图像向中间缩的现象。我们在使用长焦镜头的长焦端摄取图像时，枕形失真表现得更为明显，且在屏幕中的一条直线上枕形失真最容易被发现。桶形畸变主要是由镜头的物理性能引起的。在图像中有靠近相框边缘的直线处，桶形失真是最容易被察觉到的。通常情况下，对于广角镜头来说，桶形畸变是不可避免的。 线性畸变，又叫线性失真。我们用摄像头拍摄近距离高大的直线型建筑结构时，就会发现图线呈现出另外一种不同于枕形和桶形失真的失真。下图是用广角镜头拍摄下来的，可以发现实际上应该是平行的大楼边缘在图像中呈现出不平行的现象，这种失真现象被称为线性畸变。

      畸变矫正（1）矫正模型图像畸变属于非线性畸变，其主要分为两个部分：径向和切向畸变。Tsai已经证明过：在绝大多数的计算机视觉应用里，径向畸变是镜头畸变中最为主要的因素，而切向畸变带来的影响非常的微小，可以不用考虑。同时，在图像畸变的多项式畸变系数中，通常只需要考虑其中的低次畸变系数。在只考虑径向畸变的条件下：假设畸变中心的坐标为(,)radxyc=cc，畸变图像的点是(,)dddx=xx，矫正之后非即便点的坐标为(,)uuux=xx。径向畸变模型的意义就是给出ux、dx两者间的对应关系：  其中'ddradx=x−c，'ddr=x（5.10）123k,k,k...是多项式的畸变参数。www.ztgkccz.com/

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