南海成如容易却艰辛的升降车出租公司  138 234 23455  升降车出租, 南海升降车出租,  南海升降车出租公司  作为主要内容的总结,有如下定理.定理2本文所提出的控制律(将式(17)代入式(6)所得的控制量u(t))既可保证台车的准确定位,同时又能有效地抑制并消除负载摆动,且在整个过程中,闭环系统的信号均有界.为验证本文所提方法的有效性,本节将在吊车实验平台上对其进行实验论证.实验平台的硬件配置及实时控制环境等信息参见文献[18–20].在实验平台中,台车质量为M=7kg,负载质量为m=1kg,吊绳长度为l=0.8m,台车目标位置设为pd=0.65m.轨道摩擦参数的值通过离线实验标定得到,具体而言,将台车驱动量设定为不同值,并测得其对应台车匀速段的速度值,进而得摩擦力–速度关系;根据得到的实验数据,基于摩擦力模型(3),借助非线性最小二乘法进行拟合得摩擦参数为fr0x=4.4,=0.01,krx=−0.5.在实验中,参考轨迹选取如下,式中:pd=0.65m为目标位置,,ε=3.9为轨迹参数.为更好地体现本文方法的优势,在此与文献[29]中所提的跟踪控制方法及LQR方法1进行了比较,随后,还测试了本文方法对外界干扰的鲁棒性.接下来,通过实验1与实验2两组实验加以说明.实验1在本组实验中,将通过实验对比本文方法与已有方法的控制效果.为方便论文叙述,在此简述文献[29]中的跟踪控制器及LQR控制器的形式及参数选取.跟踪控制器的结构如下:,其中:ex(t)x(t)−rx(t),增益取为kp=30,kd=10,Y及ˆω的定义详见文献[29].LQR控制器的形式为,其中目标函数选 分别取为Q=diag{10,15,150,0},R=0.15,经计算得最优控制增益,http://www.guangdongshengjiangche.com/