顺德面面俱到四平八稳的升降车出租公司 136 0000 1358 顺德升降车出租，顺德出租升降车，升降车出租哪家强，真实运动轨迹下的复合运动力为验证模型的正确性，特选择一段真实运动轨迹，分别利用现有理论运动力计算模型和本文提出的复合运动力计算模型，将两种模型得出的结果与测试得到的运动阻力进行对比分析。由于理论运动力计算的是升降车本身能够克服的最大运动阻力，而真实运动过程中由于土壤和作业环境等因素，升降车遇到的真实阻力可能远远小于它能克服的最大运动阻力。因此，为了使相同运动轨迹和姿态下理论运动力与运动阻力更有可比性，应选择阻力较大的运动过程进行对比分析。利用试验过程所记录的数据(某 t反铲液压升降车试验样机)，基于逆运动学反求得到的运动轨迹还原。如图中注释，三段相连的折线表示动臂、动臂和工作斗所处的空间位置，即运动姿态，每两个相邻运动姿态的间隔时间相等。虚线表示工作斗切削刃所走过的轨迹，即运动轨迹。运动轨迹的其中一段以星号实线表示，该段运动速度较慢而运动阻力较大。因此选取该段运动轨迹所对应的运动过程进行理论运动力的求解。计算图中所选定的计算轨迹及每一个轨迹点所对应的实际运动姿态下，该试验样机的理论运动力，并将其与测试得到的运动阻力进行对比。如前所述，在相同的运动姿态下，理论运动力不可能小于实际运动阻力。但是，以现有方法计算的理论运动力中，动臂单独运动力完全小于运动阻力，工作斗单独运动力大部分小于运动阻力;利用本文提出的复合运动力模型得到的复合运动力则完全大于运动阻力。该结果说明，现有的理论运动力计算模型并不适用于复合运动能力的评估，而复合运动力模型可以得到升降车在复合运动工况下能够克服的最大运动阻力，该模型能够更准确地评估升降车的复合运动能力。

  

    动臂和工作斗不分主动和从动，均以其油缸最大工作压力计算极限推力。

    复合运动力方向角范围是依据差值角和阻力角的主值区间来确定，符合真实运动作业的阻力特性。

    实例表明给定运动姿态下不同的方向角对应的复合运动力是渐变的，这一假设的正确性也证明了复合运动力计算流程的正确性。

    与实际运动阻力的对比结果表明，复合运动力模型能够更好地评估升降车的复合运动能力，为升降车工作装置的优化设计和强度分析提供了理论依据和评价标准。

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