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    珠海金湾升降车，珠海金湾升降车出租，珠海金湾升降车出租公司，本文针对某折叠臂式升降车臂架系统，推导各节臂末端相对于前一节臂转动速度的关系式，得到臂架系统末端在整体坐标系下运动速度的表征模型；并以折叠臂架系统2个展开阶段为例，得到各节臂变幅液压缸运动速度控制曲线；通过控制驱动函数，可使臂架系统末端接近匀速运动，提高臂架运动平稳性。折叠臂架系统组成某折叠臂式升降车臂架系统由6节折叠臂、8个连杆及6个变幅液压缸组成，如图1所示，最大工作高度可达45m。其中臂1、臂6直接由变幅液压缸驱动，其余臂节采用变幅液压缸与连杆组合的变幅机构驱动，每个变幅机构中均包含1个0-2各节臂末端角速度推导该消防车臂架系统中，各节臂在相对应的变幅液压缸驱动下绕前一节臂铰点旋转，故臂架系统末端运动速度与各节臂的旋转速度、各变幅液压缸的伸出速度以及运动时间有关。根据该臂架系统收拢状态时各臂架的摆放姿态，可将臂架划分为2组。臂1-臂3为臂架1组，为正放Z型组合；臂3为弯折臂架，臂3与臂2铰接点位于臂2正下方，臂3与臂4铰接点偏出臂2正下方；臂4-臂6为臂架2组，并排位于臂架1组的旁侧。臂架1组运动分析该折叠臂架系统全收状态时，臂架1组姿态。分别对图2中3个变幅机构的运动速度进行分析。 1.臂12.臂23.臂34.变幅液压缸15.变幅液压缸26.连杆17.连杆28.变幅液压缸39.连杆310.连杆4图2折叠臂架系统全收时臂架1组姿态（1）变幅机构1。回转平台与臂1之间的变幅动作直接通过变幅液压缸驱动实现（1）变幅缸1回转平台臂1DCBA图3变幅机构1式中LAB为铰点A、B的距离（其他类推）。设变幅液压缸1的伸出速度，变幅液压缸1安装长度；t为运动时间。则臂1转动角速度ωD为'2（2）变幅机构2。臂1与臂2之间通过变幅液压缸与连杆组合的变幅机构2驱动实现，如图4所示。GF为二力连杆，EFH为三角连杆。直连杆与1个三角连杆，直连杆前置，即与前一节臂铰接孔相连。该折叠臂架系统结构参数。各节臂长度为Li；变幅液压缸安装长度Lyi，即各节臂均处于初始夹角时的液压缸长度；变幅液压缸行程Si，即各节臂展开至最大角度时液压缸伸长或收缩的长度。

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