增城升降车出租公司，增城升降车出租，增城升降车租赁     周期切换拓扑下的多电液伺服执行器同步控制方法？   研究切换拓扑的同步控制方法，在短时间不能实现通信的两个液压缸可以在下一个切换拓扑通信方式中和其他液压缸实现通信，避免了一段时间内液压缸不能获取通信信息而造成的不同步。多电液伺服执行器系统也会出现通信受到限制或者通信数据丢失的情况。因此，研究切换的拓扑能够更好地贴合实际情况，设计切换拓扑网络下的同步控制器很有必要。

         考虑切换拓扑呈周期变化下的多电液伺服执行器的位移、速度、压力与领导者相应状态的同步问题。针对周期切换拓扑网络，基于邻域信息为每个电液执行器设计同步控制律。然后构造李雅普诺夫能量函数分析系统稳定性，结合线性矩阵不等式（LMI）方法，得到系统稳定且实现同步的充分条件。最后通过Matlab 软件的Simulink 模块搭建具有四个切换拓扑的多电液伺服系统的仿真模型，进行数值仿真验证所提方法的合理性和有效性。

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         周期切换拓扑下的同步控制算法设计： 1 控制算法设计本节考虑切换拓扑下的多电液伺服执行器同步控制问题。与第三章固定拓扑的研究相比，同样是不考虑外负载扰动，但是拓扑不再是固定的，而是随时间不断改变。在进行切换拓扑研究之前，需要得到电液伺服系统和领导者的数学模型。同样考虑n 个电液伺服系统，则第i（i =1,,n）个电液伺服系统的状态方程为i i iz=Az+Bv其中，iz表示第 i 个电液伺服系统的状态，iv是控制输入， A 是系统矩阵， B 是输入矩阵。领导者与所研究的多个电液伺服系统具有相同的数学模型，其状态方程为Az+Br其中，0z表示领导者的状态， r 是领导者的参考输入，A 是系统矩阵， B 是输入矩阵。

           本文的控制目标是设计第i 个电液伺服系的控制输入iv，使得第i 个电液伺服系统的状态iz在切换通信拓扑下可以收敛到领导者的状态0z的邻域。在切换通信拓扑下，多个电液伺服系统与领导者间的通信可以随时间按照一定规则改变。本节中研究的拓扑是在一个周期内交替出现，不同周期内重复出现，呈周期性变化。本文中研究的切换拓扑图在大间隔即一个周期内的所有拓扑图的并图是连通图。并图的顶点集是这些用于切换的拓扑图的顶点集合的并集，并图的边集是这些切换拓扑图的边集的并集。所有切换拓扑图的顶点和边合在一起，相同的顶点和边在并图中只出现一次，没有重边的情况。

           首先需要找到切换拓扑图的sH （ sS ）矩阵的特征值，具体过程为：首先，对用于切换的拓扑图的并图的电液伺服系统进行标号，列出并图的组成部分，每个组成部分也是一个子拓扑图，写出每个子拓扑图对应的拉普拉斯矩阵sL ，并通过每个电液伺服系统和领导者的连接情况写出领导者连接矩阵sA ，并求得每个拓扑图的sH 矩阵。其次，求得用于切换的拓扑图的sH 矩阵的所有特征值，并从小到大进行排序。然后取出子拓扑图中的电液伺服系统标号，并从小到大排列，将排序后的特征值分别和电液伺服系统标号一一对应，进行标记。最后，得到sH升降车的n 个特征值。按照这个方法，特征值不为零的电液伺服系统的标号组成的集合记作l（s）。切换的拓扑图在一个周期内的并图是连通图时，仅当只有l（s）={1,, n}包含所有电液伺服系统标号。由于矩阵sH 的 n 个特征值为12{,,,}n为了便于研究电液伺服系统与领导者的同步误差即状态误差，本文中定义第i个电液伺服系统与领导者之间的状态误差。同样地，每个电液伺服系统只能和其相邻的电液伺服系统通信，能否通信与拓扑图有直接的关系。

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