四会升降车出租，  顺德升降车出租， 鹤山升降车出租       液压位置伺服系统基于神经网络的积分滑模控制研究    神经网络分数阶积分滑模控制  在工业控制过程中，使用整数阶控制器有时并不能取得令人满意的控制精度。而在工业控制研究中，分数阶相关理论的应用也逐渐发展起来。之前已有研究结果证明，流体力学是具有分数阶特性的，所以以压缩油液作为驱动源的液压伺服系统也被认为可能是分数阶的。故基于分数阶理论设计控制方法用于液压伺服系统的控制中或许可以获得更好的效果。为此本节针对液压位置伺服系统，对结合分数阶理论所设计控制器的相关内容进行研究。

        首先对分数阶微积分相关理论知识进行了简单介绍。然后针对液压位置伺服系统，先构造分数阶积分滑模面，基于此设计分数阶积分滑模控制方法，然后结合神经网络处理模型中的未知项，并通过理论分析对所提出控制器的系统稳定性进行了证明。最终通过在实际系统中进行实验对该方法的有效性进行了验证。

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       分数阶控制  分数阶控制理论作为一种新兴控制理论，是以分数阶微积分为基础，将控制参数进一步优化并对其范围进行拓宽来实现的。该理论的提出使得控制理论不仅仅局限于整数阶领域，也是控制理论延续到分数阶领域的重要基础。目前，计算机控制技术的快速发展以及人们对分数阶相关理论的进一步研究，使得分数阶控制在系统的控制理论研究和实际工程中均得到了很好的应用与验证。Oustaloup最早提出的分数阶 CRONE 控制方法获得了很好的应用。Matignon D 对分数阶系统的稳定性以及可观性等特性做了较为深入的研究。Podlubny 以传统 PID 控制为基础，进一步提出了分数阶 PI D控制器，该方法的提出及应用被视为分数阶控制在控制理论领域发展的基石，对分数阶理论的发展进程有很大的推进作用。目前，针对分数阶微积分数值算法的研究也逐渐发展起来，这在很大程度上促进了分数阶控制在实际工程中的应用实现。各类分数阶控制策略的提出，使得相比于整数阶控制方法能够具有更多自由度的分数阶控制吸引了国内外研究人员的密切关注。适用于分数阶系统的分数阶控制，对于整数阶系统的控制同样也是适用的。而整数阶微积分实际上是隶属于分数阶微积分的，是分数阶微积分的一种特例。因此，对于某些复杂动力学系统，分数阶模型对系统特性可能会具有更加准确的描述。针对分数阶模型所设计的控制器有时能够实现更好的系统控制。因此，如何将传统的整数阶方法与分数阶相关理论结合，设计控制器，是目前分数阶控制领域研究的主要方向。此外，已有研究表明，分数阶控制器与整数阶控制器相比可以更好的提高系统的控制性能。目前，针对分数阶控制的研究主要集中在以下几个方面。包括针对被控对象如何建立能够简要且准确地对系统进行描述的分数阶系统模型，为后续实现系统高性能控制奠定基础；如何设计分数阶控制器可以使得系统控制性能达到最优；如何通过分数阶运算对系统数据做进一步处理。本节针对液压位置伺服系统的整数阶模型提出分数阶积分滑模控制，并用于系统的跟踪控制研究。

   

        分数阶微积分概述及其定义： 分数阶理论作为整数阶微积分的进一步扩展，两者的关系密不可分。分数阶微积分理论中其微分和积分的阶次通常为分数形式，实际上其阶次可为任一实数甚至是复数。目前，对于分数阶微积分主要集中在以下几个方面进行研究：分数阶微分方程的求解、分数阶积分变换以及分数阶微积分的时域及频域特性。而以上研究都是基于分数阶微积分操作算子来展开的。为了便于实际控制中的应用，分数阶微积分算子被定义。作为一种新的理论研究，在不断的发展过程中分数阶微积分也逐渐衍生出多种定义，其合理性在实践中也已经得到了验证。该算子虽然在工程上已有广泛应用，但该定义缺乏实际物理意义，且其初值问题有待解决。

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